Aún así, no fue hasta 2007 cuando el británico confirmó su cambio de sexo. Lo hizo a través de una carta abierta al medio especializado CyclingNews: "Si guardé en secreto mi vida íntima tantos años es porque tuve razones para ello, yo creo que evidentes, y por las que no tuve una imagen pública desde el final de mi carrera. Pero es agradable comprobar que los tiempos han cambiado, diez años atrás mi familia, mis amigos y yo éramos objeto de miradas arcaicas, de prejuicios de algunas personas y de páginas en los periódicos".
Como ciclista, antes de la llegada de Bradley Wiggins o Chris Froome, Robert Millar fue el primer británico en conquistar una clasificación del Tour de Francia. Suyo fue el maillot de lunares que distingue al mejor escalador del año 1984. Tres años más tarde, conquistó la misma clasificación en el Giro de Italia. Dos éxitos que acompañaron en su palmarés a la general del Dauphine Libéré de 1990. Millar, que nunca consiguió una grande, fue dos veces segundo en La Vuelta, en 1985 y en 1986, por detrás de Perico Delgado y de Álvaro Pino respectivamente. En la ronda española logró una merecida victoria en los Lagos de Covadonga en 1986. Un año más tarde, fue segundo en la clasificación del Giro tras Stephen Roche.
Al retirarse, se mantuvo ligado al ciclismo, convirtiéndose en preparador en 1997 y siendo el director deportivo del equipo escocés en la Vuelta a Gran Bretaña de 1998. Después renunció a su vida pública, tal y como reconocía en su carta abierta, para cambiarse de sexo en 2003. Cinco años más tarde publicaba dicha carta firmanda como Philippa York.